Dal rinvenimento di alcuni reperti archeologici si può dedurre che il territorio del comune fu abitato sin dall’epoca preistorica. Anticamente il sito era conosciuto come “Beneventum”; successivamente prese il nome di “Quadrivium”, a causa della sua posizione geografica (il paese è infatti situato fra le quattro città di Verona, Mantova, Brescia e Trento).  Nel XII secolo Quadrivium venne rasa al suolo dal Barbarossa: la popolazione decise di costruire un nuovo insediamento fortificato, “Castrum novum”, trasformato nel corso del tempo in Castelnuovo.  Passato nella sua storia sotto diversi domini, (dalla Signoria degli Scaligeri a quella dei Visconti, dalla Repubblica di Venezia all’Impero Austriaco) dal 1867 il Comune si chiamò Castelnuovo di Verona: acquisì l’attuale denominazione nel 1970, per una fascia di territorio sulle sponde del Garda. L’11-12 aprile 1848 fu teatro della battaglia di Castelnuovo, al termine della quale molti abitanti inermi vennero trucidati e il borgo venne saccheggiato ed incendiato dalle truppe austriache, inviate dal feldmaresciallo Radetzky.

Nel corso della terza guerra d’indipendenza nella località di Oliosi, oggi frazione di Castelnuovo del Garda, durante la battaglia di Custoza, un gruppo di militari del 44º Reggimento fanteria “Forlì”, arresisi agli austriaci riuscirono a mettere in salvo la bandiera del proprio reggimento, passato alla storia come il tricolore di Oliosi.