Come provano i reperti, il territorio di San Zenone fu abitato sin dalla preistoria. Si suppone, infatti, che nella zona asolana si trovassero gli insediamenti più importanti dell’attuale Trevigiano, mentre la pianura sottostante era pressoché disabitata per la presenza di foreste.

I secoli successivi videro l’arrivo dei Protoliguri che portarono innovazioni nella tecnica, tra cui la fusione dei metalli. Successero loro gli Euganei e, infine, i Veneti.

La zona, assegnata al municipium di Asolo, aveva importanza strategica e venne valorizzata attraverso la centuriazione e la costruzione di due importanti arterie stradali: la via Postumia e la via Aurelia. In tutto il comune abbondano i reperti dell’epoca, in particolare lapidi e resti di abitazioni.

Anche dopo la caduta dell’Impero Romano la zona mantenne il suo ruolo chiave dal punto di vista militare.  In questo periodo il colle di San Zenone fu probabilmente fortificato, nell’ambito di un più vasto sistema difensivo realizzato dai Longobardi. Fu forse la presenza del castello a portare allo sviluppo di un insediamento con una chiesa. Si ritiene che quest’ultima dipendesse inizialmente dalla pieve di Sant’Eulalia, ma verso il X secolo doveva aver assunto autonomia ecclesiastica: nel 1152, tra le dipendenze del vescovo di Treviso, è infatti citata la plebem S. Zenonis cum medietate castri et pertinentiis suis

Nel 1036, al seguito dell’imperatore Corrado il Salico, giunse in Italia Ezzelo, capostipite della potente casata degli Ezzelini. Successivamente, venne investito di vari feudi distribuiti ai piedi del Grappa: tra questi è anche San Zenone.

Suo discendente fu il noto Ezzelino III, capo ghibellino che alla metà del Duecento era riuscito ad unificare sotto di sé tutto il Veneto sino a Brescia. Sconfitto e imprigionato nel 1259, morì tragicamente, pare, per sua volontà; il suo impero si disgregò rapidamente e il fratello Alberico, suo principale alleato, fu costretto a rifugiarsi nel castello militare. In questo periodo il colle di San Zenone fu probabilmente fortificato, nell’ambito di un più vasto sistema difensivo realizzato dai Longobardi. Fu forse la presenza del castello a portare allo sviluppo di un insediamento con una chiesa. Si ritiene che quest’ultima dipendesse inizialmente dalla pieve di Sant’Eulalia, ma verso il X secolo doveva aver assunto autonomia ecclesiastica: nel 1152, tra le dipendenze del vescovo di Treviso, è infatti citata la plebem S. Zenonis cum medietate castri et pertinentiis suis.

Nel 1339 la Repubblica di Venezia sottomise a sé il Trevigiano. In quello stesso anno fu istituita la podesteria di Asolo, a cui furono assegnate anche San Zenone e Liedolo. Solo nel 1388, tuttavia, la conquista della Serenissima si poté dire definitiva.

A parte la parentesi della guerra della Lega di Cambrai, il dominio veneziano portò un lungo periodo di stabilità politica, a vantaggio dell’economia e del benessere (seppur relativo) della popolazione.

Nel 1797 Napoleone pone fine alla Serenissima. Seguì un periodo di instabilità che vide il Veneto passare dapprima all’Austria, poi di nuovo alla Francia e infine ancora all’Austria (ora elevatasi ad Impero) che nel 1815 istituì il Regno Lombardo-Veneto.

Nel 1866 San Zenone passa, come tutto il Veneto, al Regno d’Italia.